Los
robots seguidores de línea son robots
muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el
suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea
negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la
robótica.
Estructura Basica
Estructura Basica
Estos
robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los
robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo
general) ciertas partes básicas comunes entre todos:
Sensores: Un rastreador detecta la línea a
seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar
para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes
son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo
y un fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando
motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros
factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores
paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas
por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para
evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora
de armar el robot.
Fuente de
energía: El robot
obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una
fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le
resta independencia al robot.
Tarjeta
de control: La toma
de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un microcontrolador.
La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes
electrónicos básicos que requiere el microcontrolador para funcionar.
Funcionamiento
Todos los
rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo
de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por
ende, utilizar más o menos sensores).
Los rastreadores
más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la
estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color
blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En
ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar
sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que
también hay seguidores de línea blanca.
Las dos
maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales),
o con simples transistores trabajados en su zona de saturación. Esto
dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos
utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar
en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneador
eléctrico.
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